node

Classes:

• Node –

  各Noneを表すMockクラス。MAVLink_message の送信と受信を行う

Node

Node(topic: MAVLinkTopic, name: str | None = None, sys_id: int = 1, comp_id: int = 1)

              flowchart TD
              mavlink.node.Node[Node]

              

              click mavlink.node.Node href "" "mavlink.node.Node"
            

各Noneを表すMockクラス。MAVLink_message の送信と受信を行う

Parameters:

• topic

  (MAVLinkTopic) –

  送受信を行う先のTopic

• name

  (str | None, default: None ) –

  Nodeの名前

• sys_id

  (int, default: 1 ) –

  NodeのSystem ID

• comp_id

  (int, default: 1 ) –

  NodeのComponent ID

Methods:

• loop –

  Arduinoでいうvoid loop()に相当する処理を行う

• run –

  Nodeで行う処理を実行する。stop_eventがsetされると終了する。

• setup –

  Arduinoでいうvoid setup()に相当する処理を行う

Source code in src/mavlink/node.py

def __init__(
    self,
    topic:MAVLinkTopic,
    name: str|None=None,
    sys_id: int=1,
    comp_id: int=1,
):
    """_summary_

    Args:
        topic (MAVLinkTopic): 送受信を行う先のTopic
        name (str | None, optional): Nodeの名前
        sys_id (int, optional): NodeのSystem ID
        comp_id (int, optional): NodeのComponent ID
    """
    self.sys_id = sys_id
    self.comp_id = comp_id
    self.topic = topic
    self.mav=MAVLink(None,srcSystem=sys_id,srcComponent=comp_id)
    if name == None:
        self.name = f"{sys_id=} {comp_id=}"
    else:
        self.name = name
    self.logger = getLogger(f"node({self.name})")

loop abstractmethod

loop()

Arduinoでいうvoid loop()に相当する処理を行う

Source code in src/mavlink/node.py

@abstractmethod
def loop(self):
    """Arduinoでいうvoid loop()に相当する処理を行う
    """
    ...

run

run(stop_event: Event)

Nodeで行う処理を実行する。stop_eventがsetされると終了する。

Parameters:

• stop_event

  (Event) –

  実行を終了させるためのEvent

Source code in src/mavlink/node.py

def run(self, stop_event:Event):
    """Nodeで行う処理を実行する。stop_eventがsetされると終了する。

    Args:
        stop_event (Event): 実行を終了させるためのEvent
    """
    self.setup()
    while not stop_event.is_set():
        self.loop()

setup abstractmethod

setup()

Arduinoでいうvoid setup()に相当する処理を行う

Source code in src/mavlink/node.py

@abstractmethod
def setup(self):
    """Arduinoでいうvoid setup()に相当する処理を行う
    """
    ...